Le groupe de mots "avec de l'endurance" n'est pas un complément circonstanciel de manière du verbe, comme on pourrait le voir dans une phrase de ce type :
Il se bat avec de l'endurance. = en tenant longtemps, en résistant à la fatigue et à la souffrance.
Dans la phrase que vous proposez, le groupe de mots est complément du nom "épreuves".
Ces jeux voient des épreuves de sports mécaniques incluant des épreuves d'endurance. La préposition "avec" signifie "incluant" :
Il a avalé un dîner de roi, avec caviar, foie gras, champagne...
"de l' " est le féminin de "du" ou remplace "du" devant une voyelle. Ces déterminants annoncent un nom avec sens partitif :
des épreuves avec du sport (masculin) de haut niveau
des épreuves avec de la gymnastique (féminin)de haut niveau
des épreuves avec de l' athlétisme (devant voyelle "a") de haut niveau