A mon avis, deux orthographes parmi celles que vous proposez sont correctes :
1. Ils se sont senti soulever par les secouristes
= ils ont senti que les secouristes les soulevaient
(on doit accorder "senti" au cas où "ils" serait aussi sujet de l'infinitif "soulever", par exemple "ils se sont sentis soulever l'opinion publique contre ce projet")
2. Ils se sont sentis soulevés par les secouristes
= ils ont senti qu'ils étaient soulevés par les secouristes
La première met l'accent sur l'action de soulever tandis que la deuxième sur l'état d'être soulevé. La deuxième me semble plus courante.